kk0t9
3d13bb5827
- tech-stack: Rust-first (один прод-рантайм; Python — dev-only), полный стек, крейты - architecture: ассистент Python→Rust для консистентности; boot-порядок (Broker+App-Host до Shell); потолок частоты сигналов ~10–20 Гц - contracts/ipc: реестр D-Bus (сервисы ядра/апов, соглашения, портал-брокеринг) + открытые вопросы из self-review - contracts/data-model: VSS-aligned каталог сигналов, OBD-PID маппинг, DTC-модель; добавлен MIL-статус (PID 0x01) для killer-фичи, состояние машины, расход-estimate Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
220 lines
16 KiB
Markdown
220 lines
16 KiB
Markdown
# Архитектура системы
|
||
|
||
> Как устроен Штурман: слои, процессы, шина IPC, изоляция — и **карта связей**
|
||
> между компонентами. Это верхнеуровневый документ: домены (Tier 2) и контракты
|
||
> (Tier 1) ссылаются сюда. Все 6 базовых решений приняты — см. «Журнал решений».
|
||
|
||
Статус: **v1 (на ревью).**
|
||
Связано с: [principles.md](principles.md) · [contracts/](contracts/README.md) · [domains/](domains/README.md) · [dev-environment.md](dev-environment.md)
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 1. Главный принцип: тонкое ядро + всё на SDK
|
||
|
||
Доверенное **ядро минимально** — только инфраструктура, безопасность и данные.
|
||
Всё прикладное (shell, ассистент, медиа, навигация, телефон) — отдельные процессы
|
||
на **том же SDK**, что и сторонние плагины (first-party получают расширенные
|
||
capabilities). Это делает открытый API не лозунгом, а основой: им пользуемся мы
|
||
сами.
|
||
|
||
Ключевое следствие для безопасности: к «опасным» ресурсам (CAN, питание)
|
||
прикасается ровно один привилегированный сервис каждый. **Read-only CAN — не
|
||
правило, а физический факт:** к шине машины прикасается только Vehicle-Data, и в
|
||
нём нет write-кода.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 2. Слои
|
||
|
||
```
|
||
HARDWARE RK3588 · экран · CAN/OBD · GPS · mic-массив · power-path · камеры
|
||
│
|
||
LINUX BASE read-only rootfs + overlay · Wayland · systemd · hardware watchdog
|
||
│
|
||
TRUSTED CORE Power/Lifecycle · Vehicle-Data (CAN read-only) · Settings/State
|
||
(привилегии) Security/Perm-Broker · Plugin/App-Host · Connectivity
|
||
│ ──────────────── control plane: D-Bus ────────────────
|
||
SDK единый API: D-Bus + Rust SDK (биндинги др. языков — для плагинов) + манифест
|
||
│
|
||
FIRST-PARTY Shell/UX-host · Assistant · Media · Nav · Phone ← расш. права
|
||
APPS (на SDK)
|
||
│
|
||
PLUGINS (3rd) плагин · плагин · … ← узкие права
|
||
```
|
||
|
||
Высокополосные данные (аудио/видео/графика) идут **не** через D-Bus, а через
|
||
data-plane — см. §4.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 3. Компоненты и процессная модель
|
||
|
||
Каждый компонент — **отдельный процесс**. Падение одного не роняет остальные
|
||
(изоляция). Раздача привилегий — через Perm-Broker (§7).
|
||
|
||
### Доверенное ядро (привилегированное, минимум)
|
||
|
||
| Компонент | Роль | Почему в ядре |
|
||
|-----------|------|---------------|
|
||
| **Power/Lifecycle** | ACC-детект, graceful shutdown, sleep/wake, watchdog | владеет power-GPIO; критично для защиты от corruption |
|
||
| **Vehicle-Data** | читает CAN/OBD, публикует сигналы (VSS-like) на шину | единственный владелец железа CAN → гарантирует read-only |
|
||
| **Settings/State** | центральная конфигурация и состояние, пишет в `/data` | общий источник правды; единственный писатель в `/data`-конфиг |
|
||
| **Security/Perm-Broker** | выдаёт/режет capabilities по манифесту | привратник всех привилегий |
|
||
| **Plugin/App-Host** | запуск, супервизия, песочница апов и плагинов | посредник доступа к шине; владеет sandbox-механизмом |
|
||
| **Connectivity** | обёртка ModemManager/NetworkManager, статус сети | управляет сетевым железом |
|
||
|
||
### First-party апы (отдельные процессы на SDK, расширенные права)
|
||
|
||
| Ап | Кратко | Особое |
|
||
|----|--------|--------|
|
||
| **Shell/UX-host** | лаунчер, экраны, тема, driver-distraction | ещё и Wayland-**хост** UI остальных (§8) |
|
||
| **Assistant** | wake→STT→LLM→TTS, контекст машины, память о водителе (`.md`) | Rust (ONNX Runtime + биндинги); провайдер-агностик LLM |
|
||
| **Media** | аудио, BT A2DP/AVRCP, радио, стриминг | владеет аудио-политикой (с PipeWire) |
|
||
| **Nav** | офлайн-карты, роутинг | богатые поверхности (карта) |
|
||
| **Phone** | BT HFP, контакты, звонки | аудио через PipeWire |
|
||
|
||
### Сторонние плагины
|
||
|
||
Тот же SDK, **узкие** capabilities, запускаются и песочатся App-Host'ом, доступ к
|
||
привилегиям — только через Perm-Broker. API расширения — [contracts/plugin-sdk.md](contracts/plugin-sdk.md);
|
||
рантайм/дистрибуция/sandbox — домен F (`domains/f-plugin-host.md`).
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 4. IPC: control plane vs data plane
|
||
|
||
Принцип: **D-Bus — для управления и событий, не для медиа-потоков.**
|
||
|
||
| Plane | Транспорт | Что несёт |
|
||
|-------|-----------|-----------|
|
||
| **Control** | **D-Bus** | методы, сигналы, свойства: команды, состояние, события, сигналы машины (VSS), интенты ассистента, настройки, выдача capabilities |
|
||
| **Audio/video** | **PipeWire** (+ WirePlumber) | микрофон ассистента, TTS-выход, медиа, BT-аудио, маршрутизация на усилитель |
|
||
| **Graphics** | **Wayland** | поверхности апов, сводимые shell-композитором (Panfrost/Mesa) |
|
||
| **Camera** | **PipeWire / V4L2 (DMABUF)** | видео-источники; самые латентные (задняя камера) — почти прямой путь |
|
||
|
||
Нюанс: Vehicle-Data перемалывает сырой высокочастотный CAN **внутри себя** и
|
||
публикует на шину уже digested-сигналы с потолком частоты (~10–20 Гц) — шина
|
||
остаётся лёгкой. Детали — [contracts/ipc.md](contracts/ipc.md).
|
||
|
||
Камеры спроектированы как **динамический набор 0..N источников** (задняя,
|
||
dashcam-фронтальная, surround), расширяемый плагинами — см. задел в
|
||
[domains/README.md](domains/README.md).
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 5. Карта связей (кто с кем говорит)
|
||
|
||
| От | К | Plane | Зачем |
|
||
|----|---|-------|-------|
|
||
| любой ап/плагин | Perm-Broker | D-Bus | проверка capabilities на каждую привилегию |
|
||
| App-Host | апы/плагины | процессы | запуск, супервизия, песочница, рестарт |
|
||
| Assistant | Vehicle-Data | D-Bus | live-контекст машины в промпт |
|
||
| Assistant | Connectivity → сеть | D-Bus/сеть | онлайн RU-LLM (GigaChat/YandexGPT) |
|
||
| Assistant, Media, Phone | PipeWire | audio | микрофон, TTS, музыка, BT-аудио |
|
||
| Nav, Shell | Vehicle-Data | D-Bus | скорость/положение для карты и виджетов |
|
||
| Nav, Media, камеры-виды | Wayland | graphics | богатые поверхности в слот shell |
|
||
| Shell | все апы | D-Bus + Wayland | хостинг UI: декларативные вклады + поверхности |
|
||
| все апы | Settings/State | D-Bus | чтение/запись настроек |
|
||
| Vehicle-Data | CAN/OBD | драйвер | **только чтение** |
|
||
| Power/Lifecycle | все | D-Bus сигналы | ACC-on/off, shutdown, sleep |
|
||
|
||
```mermaid
|
||
graph TD
|
||
Apps["Апы и плагины (SDK, песочница)"]
|
||
Broker["Perm-Broker"]
|
||
AppHost["App-Host"]
|
||
Vehicle["Vehicle-Data (read-only)"]
|
||
Power["Power / Lifecycle"]
|
||
Settings["Settings / State"]
|
||
Conn["Connectivity"]
|
||
PW["PipeWire (audio/video)"]
|
||
WL["Wayland (в Shell)"]
|
||
CAN[("CAN / OBD")]
|
||
Net(("Сеть / RU-LLM"))
|
||
|
||
Apps -->|"capabilities"| Broker
|
||
AppHost -.->|"запуск/супервизия"| Apps
|
||
Apps -->|"read сигналы"| Vehicle
|
||
Apps -->|"конфиг"| Settings
|
||
Apps -->|"аудио"| PW
|
||
Apps -->|"поверхности"| WL
|
||
Apps -->|"онлайн"| Conn
|
||
Conn --> Net
|
||
Vehicle ==>|"READ-ONLY"| CAN
|
||
Power -.->|"lifecycle"| AppHost
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 6. Жизненный цикл и загрузка
|
||
|
||
**Кто кого супервизит:**
|
||
- **systemd** — доверенные системные сервисы ядра (+ App-Host и Shell). Рестарт при падении, watchdog.
|
||
- **App-Host** — динамические апы и сторонние плагины (жизненный цикл по манифесту, песочница, своя политика рестарта).
|
||
|
||
**Быстрый boot фазами (цель — < 10 c до интерактива):**
|
||
- **Stage 0 (мгновенно):** загрузчик → splash. Низколатентный путь задней камеры/парктроника, если включена задняя.
|
||
- **Stage 1 (~3–5 c):** ядро-минимум (шина + Power + Settings + **Perm-Broker + App-Host**) → **Shell с первым кадром** (home-тайлы кликабельны). Broker/App-Host нужны раньше Shell: Shell — тоже ап и поднимается/цепляется к шине через них.
|
||
- **Stage 2 (фоном):** Vehicle-Data, Assistant, Media, Nav прогреваются после того, как UI интерактивен.
|
||
|
||
**Завершение:** ACC-off → Power/Lifecycle инициирует graceful shutdown (systemd-таргет): апам сигнал «сохранись», Settings флашится в `/data`, размонтирование, снятие питания через supercap/MCU-копилот. Вместе с read-only rootfs это защита от corruption.
|
||
|
||
**Устойчивость:** hardware watchdog + systemd-watchdog; зависший сервис ядра перезапускается, зависшая система — ребутается watchdog'ом.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 7. Изоляция и разрешения
|
||
|
||
Песочница — **defense-in-depth** поверх архитектурных гарантий (даже сбежавший
|
||
плагин не запишет в CAN — write-пути нет).
|
||
|
||
- **Механизм:** апы/плагины — в **bubblewrap**-песочнице (namespaces, seccomp, минимальный FS); ядро — **systemd-hardening**. WASM — опциональный тир для лёгких логических плагинов позже.
|
||
- **Модель разрешений:** манифест декларирует capabilities (`vehicle_read:[…]`, `assistant_intents`, `ui_tiles`, `network`, `storage`…). **Perm-Broker — единственная дверь** к привилегиям (модель «порталов» как у Flatpak): плагин не трогает ресурсы напрямую, а просит брокера.
|
||
- **Грант:** first-party — авто; сторонние — показываем запрашиваемые capabilities при установке, пользователь подтверждает.
|
||
|
||
Детали модели разрешений и приватности — [contracts/security-privacy.md](contracts/security-privacy.md).
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 8. Хостинг UI в shell (гибрид / слоты)
|
||
|
||
Shell — Wayland-хост; апы/плагины — отдельные песочные процессы. Их UI попадает на
|
||
экран двумя путями:
|
||
|
||
- **Декларативные вклады** (данные/описание, **не код**) для частого/лёгкого:
|
||
home-тайлы, настройки, простые экраны плагинов, карточки ассистента. Рендерит
|
||
**сам shell** своими Slint-компонентами → единый стиль, безопасность (чужой код
|
||
в процесс shell не пускаем).
|
||
- **Wayland-поверхности** для богатых апов: нав-карта, медиа, камеры, GPU-тяжёлое.
|
||
Ап рисует у себя и отдаёт shell готовую поверхность.
|
||
|
||
**Модель слотов:** shell задаёт слоты (грид home, полноэкранная зона, оверлей,
|
||
статус-бар); ап вкладывает либо декларативный элемент, либо поверхность. Так
|
||
консистентность UX (наш дифференциатор) сочетается с мощью и ложится на песочницу.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## 9. Что вынесено в другие документы (связи)
|
||
|
||
- **Интерфейсы шины** (имена сервисов, методы, схемы) → [contracts/ipc.md](contracts/ipc.md).
|
||
- **Модель сигналов машины** (VSS-таксономия) → [contracts/data-model.md](contracts/data-model.md).
|
||
- **API расширения** (манифест, capability-модель, точки расширения) → [contracts/plugin-sdk.md](contracts/plugin-sdk.md).
|
||
- **Разрешения и приватность** (детали брокера, 152-ФЗ) → [contracts/security-privacy.md](contracts/security-privacy.md).
|
||
- **Железо и HAL/board-support** (питание, периферия, портирование) → [contracts/hardware.md](contracts/hardware.md).
|
||
- **Камеры как 0..N источников, dashcam/surround; парктроники** → [domains/README.md](domains/README.md) (заделы) → домены J/K.
|
||
- **Аудио-арбитраж (ducking/приоритеты)** → домены Media/Assistant (политика поверх PipeWire).
|
||
- **Ранний путь задней камеры (Stage 0)** → роадмап (объём работ) + домен J.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Журнал решений (architecture)
|
||
|
||
| # | Решение | Выбор | Дата |
|
||
|---|---------|-------|------|
|
||
| 1 | Граница ядра | **Тонкое ядро + всё на SDK** | 2026-06-16 |
|
||
| 2 | Состав компонентов | Мин. доверенное ядро (6 сервисов) + first-party апы на SDK + плагины; Connectivity в ядре | 2026-06-16 |
|
||
| 3 | Control vs data plane | D-Bus (control) + PipeWire (audio/video) + Wayland (graphics) + V4L2/DMABUF (камеры) | 2026-06-16 |
|
||
| 4 | Lifecycle/boot | systemd (ядро) ↔ App-Host (апы/плагины); фазовый boot; graceful shutdown по ACC | 2026-06-16 |
|
||
| 5 | Песочница | bubblewrap + Perm-Broker (порталы), systemd-hardening ядра; WASM — тир позже | 2026-06-16 |
|
||
| 6 | Хостинг UI | Гибрид/слоты: декларативные вклады (shell рендерит) + Wayland-поверхности | 2026-06-16 |
|