Files

T

kk0t9 08d787d977 docs(domain E): v2 — ретро-ревью pass-2 (5 находок) + tech-stack ISO-TP

- ISO-TP (ISO 15765-2): нативный CAN-OBD требует can-isotp/CAN_ISOTP для multiframe
  (Mode 03 DTC, Mode 09 VIN), не голый socketcan; адресация 0x7DF/0x7E8..0x7EF
- планировщик опроса: бюджет req/s на транспорт (ELM327 half-duplex) + приоритеты PID,
  round-robin при насыщении; эффективная частота = min(desired, потолок, доля бюджета)
- §5a безопасность активного опроса: гейт по движению, предпочтение passive listen-only,
  fail-safe при аномалиях шины, риск ретрофита; «безобидность» read-запросов условна
- §5b отказ/восстановление транспорта: bus-off + restart-ms, ELM327 reconnect,
  Online=false → unavailable, без зависания (#4)
- владение computed: core (состояние/мгновенный расход) vs плагин (trip-производные)
- tech-stack: CAN/OBD row + ISO-TP

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

2026-06-21 01:27:25 +03:00

5.5 KiB

Raw Blame History

Технический стек

Канонический список технологий Штурмана с обоснованием — источник правды по «на чём пишем». Архитектурные решения — в architecture.md; здесь — конкретные технологии и крейты.

Статус: v1 (на ревью). Связано с: architecture.md · principles.md (#11 отзывчивость, #12 лицензии) · dev-environment.md

Язык: Rust-first, один прод-рантайм

Всё, что мы шипим, — на Rust. Core, SDK, shell и весь прикладной слой, включая ассистента.

Почему: один тулчейн, минимальный footprint (важно на RK3588 и 16 ГБ-dev), единый sandbox-профиль, безопасность памяти, перформанс (принцип #11 — отзывчивость).
ML без Python в проде: STT/TTS/VAD — через ONNX Runtime (крейт ort) и нативные биндинги (Vosk, llama.cpp); облачные LLM — обычный HTTP. PyTorch в прод не тащим.
Python — только в dev: прототипы, Vehicle Simulator, скрипты, CI-утилиты.
Escape-hatch: если у конкретной ML-возможности нет вменяемого Rust-пути — она шипится изолированным Python-sidecar процессом (архитектура позволяет: всё и так отдельные процессы на D-Bus + sandbox). Это исключение, не правило.
SDK язык-агностичен для плагинов: транспорт — D-Bus, поэтому сторонний плагин можно писать на любом языке. Биндинги: Rust — first-class, другие (Python…) — по мере нужды экосистемы.

Полный стек

Слой / концерн	Выбор	Примечание
Языки (прод)	Rust	единственный шипимый рантайм
Языки (dev)	Python	прототипы, Vehicle Simulator, скрипты — не в проде
UI	Slint	декларативный, GPU-ускоренный, Rust-native
Графика	Wayland — shell = кастомный композитор на `smithay` (Rust) · Panfrost/Mesa	`cage` не годится (single-app) — только ранний bring-up
Аудио/видео plane	PipeWire + WirePlumber	микрофон, TTS, медиа, BT-аудио
IPC (control plane)	D-Bus	низкополосное управление и события
Песочница	bubblewrap + systemd-hardening	апы/плагины; WASM-тир — позже
OS base	Armbian/Debian (RK3588), ядро ближе к mainline	read-only rootfs + overlay
Init / lifecycle	systemd	ядро; апы/плагины — App-Host
CAN/OBD (read-only)	SocketCAN (`socketcan`) + ISO-TP (`can-isotp`/`CAN_ISOTP`) для нативного OBD	ELM327 (мульти-протокол, прячет ISO-TP) на старте; `python-OBD` — в симуляторе
Wake-word	openWakeWord	RU-фраза «Штурман»; Porcupine отвергнут (проприетарный, #12)
VAD	Silero VAD	через ONNX Runtime
STT	Vosk · Silero	офлайн, RU; через биндинги / `ort`
TTS	Silero	офлайн, RU
LLM онлайн	GigaChat · YandexGPT	HTTP, provider-agnostic, 152-ФЗ
LLM офлайн	llama.cpp / Ollama	квантованная мелкая модель
Карты (фаза 2)	MapLibre + Valhalla/OSRM	офлайн
Dev VM	Lima (vz-backend)	ARM64, нативная виртуализация
CI	GitHub Actions, ARM64-Linux	совпадает с таргетом
Сборка / оркестрация	Cargo (workspace) + `justfile`
Лицензия / гигиена	MIT · `cargo-deny`	без AGPL-заразы (принцип #12)

Ключевые крейты (Rust)

Концерн	Крейт
D-Bus	`zbus`
UI	`slint`
Async-рантайм	`tokio`
SocketCAN	`socketcan`
ONNX-инференс (STT/TTS/VAD)	`ort` (ONNX Runtime)
Локальная LLM	биндинги `llama.cpp`
STT (Vosk)	`vosk`
HTTP (облачные LLM)	`reqwest`
Сериализация	`serde`
Логи/трейсинг	`tracing`

Список крейтов уточняется при проектировании доменов; здесь — опорные.

Журнал решений (stack)

Решение	Выбор	Дата
Язык прод-рантайма	Rust-first, один рантайм (Python — dev-only; sidecar как escape-hatch)	2026-06-16
ML в проде	ONNX Runtime (`ort`) + нативные биндинги, без PyTorch	2026-06-16
SDK для плагинов	язык-агностичен (D-Bus); Rust — first-class	2026-06-16

5.5 KiB Raw Blame History Unescape Escape