# Домен I — Навигация > Офлайн-навигация: карты OSM, оффлайн-роутинг, turn-by-turn, поиск/POI, связка с ассистентом. > **Offline-first** (#3 — карта не теряется в тоннеле/глуши). First-party ап на SDK; богатая > карта-поверхность. Не safety/ADAS (#1). Поздний слой — **v4** (vision-лестница: нав+образ+ретрофит). Статус: **v2 (на ревью).** v2 — после adversarial-ревью (24 находки). Связано с: [tech-stack.md](../tech-stack.md) (Карты: MapLibre + Valhalla/OSRM) · [architecture.md](../architecture.md) (§3 Nav — first-party, §6 boot Stage 2) · [ipc.md](../contracts/ipc.md) (`Nav`, `Location`) · [data-model.md](../contracts/data-model.md) (§4 единицы — конвертация на презентации) · домены **K** (§2 `Location`/FixQuality/zero-clamp, §3 руль, §4 IMU-опц., §10 DR), **H** (§3 роль `nav_guidance`, **§7 RDS-TMC задел**), **D** (§6 интенты, §2 TTS), **C** (§4 слоты, §6 тема, §7 distraction), **E** (§2 OBD-скорость v2), **G** (§2 онлайн/State/metered), **A** (§3 fscrypt/хранилище, §10 износ, §12 reset), **L** (§5/§7 обновление карт/синк), **B** (§4/§7 lifecycle) · [security-privacy.md](../contracts/security-privacy.md) (§3 `location`, §5 while-in-use, §7 приватность) · [principles.md](../principles.md) (#1,#3,#6,#8,#10,#11,#12,#13) --- ## 1. Назначение и границы - **Что делает:** офлайн-карты + оффлайн-роутинг + turn-by-turn + поиск/POI + ввод назначения; связка с D и H. - **Offline-first (#3) — определяющее:** карта/роутинг/ведение работают **без сети**; онлайн (трафик/поиск) — опц. улучшение. - **Границы:** - **Не safety/ADAS (#1):** ведёт, не управляет; никаких lane-keeping/ACC/регуляторных claim'ов. - **Speed-limit display (OSM `maxspeed`):** если в скоупе — **строго пассивный инфо-бейдж** текущего сегмента, **БЕЗ детекта/звукового предупреждения о превышении** (это warning/ADAS-зона — красная линия #1); камеры контроля скорости/red-light — вне скоупа. Данные `maxspeed` неравномерны → риск ложного claim'а (§18). - **Не источник позиции:** GPS/положение — у **K** (`Location`); I — потребитель + map-matching. - **Не источник trip-данных машины:** пробег/средний расход (trip-производные) — trip-плагин (E §2, plugin-sdk §8); мгновенный расход — core E. I считает только свои **нав-метрики** (ETA/дистанция). - **Provider-agnostic роутинг (#8):** движок сменный за единым интерфейсом. - **Plane:** карта — **Wayland-поверхность** (GPU) в слоте Shell (C §4); control — D-Bus (`Nav`); голос — PipeWire (`nav_guidance` H §3). - **Фаза:** v4 (вся; онлайн-улучшения — later). ## 2. Карты: данные, формат, хранилище, лицензия - **Источник — OpenStreetMap.** 🟡 **Лицензия ODbL** (OSM-данные): обязательна **атрибуция** «© OpenStreetMap contributors» (в UI карты + «о картах»); share-alike — на **производную базу** (не на наш MIT-код), данные-актив отдельно от кода (#12). → §18. - **Формат:** **векторные тайлы** (MapLibre) — **PMTiles** (один файл/регион, offline) или MBTiles; роутинг-граф — тайлы движка (§4). Сборка: OSM-экстракт (регион) → tilemaker/planetiler + Valhalla-тайлы. - **Регионы по запросу:** качаем только нужные (РФ целиком — единицы–десятки ГБ), не весь планет. - **Версионная когерентность:** **map-snapshot региона = когерентная пара** рендер-тайлов (PMTiles) + роутинг-тайлов **одной OSM-версии**; оба набора версионируются и **заменяются атомарно вместе** (запрет смешения версий → иначе геометрический рассинхрон рендер↔роутинг; ср. version-coherence L §6/§7). - **Хранилище:** карты — крупный **read-mostly** актив; **отдельный носитель/раздел или `/data`** (a-base §3; износ минимален — чтение, a-base §10). 🟡 размещение (§18). - **Обновление:** периодическое, через **канал L §5/§7** (контент, не прошивка A) или ручная загрузка по `Connectivity` (G §2, metered/online-гейт). **Атомарная замена региона** (не рвать активный маршрут — §13). ## 3. Рендеринг карты - **MapLibre GL Native** (**BSD-2-Clause**, #12; NB: MapLibre GL **JS** — BSD-3, это другой слой) — векторные тайлы, GPU-рендер через **Mesa/Panfrost** (RK3588), Wayland-поверхность в слоте Shell (C §4, slot-протокол). Плавность (#11) — GPU. - **Тема день/ночь** — map-style-токены, синхронно с темой C §6 (по времени → GPS-восход K). - **Виды:** 2D/3D, north-up/heading-up; маркер позиции (snap-to-road §7); оверлей маршрута + next-maneuver. - На стоянке/без маршрута — свободный просмотр; в движении — гейтится distraction (владелец **C §7**; детали — §10). ## 4. Роутинг (offline) - **Движок 🟡:** **Valhalla** (рек. — MIT, тайловый, on-device, costing) vs **OSRM** (BSD, быстрый, тяжёлый препроцессинг/RAM). Provider-agnostic (#8). → §18. - **Что даёт:** маршрут A→B (+ промежуточные), **ETA/дистанция**, профиль, **rerouting** при сходе (§7), альтернативы. - **Покрытие регионами (важно для региональной нарезки §2):** назначение/коридор **вне загруженных тайлов** — **детектируется**: при сети — предложение докачать регион (канал §2, metered/online-гейт G §2); офлайн/регион недоступен — маршрут до **края покрытия** с явной пометкой «дальше карта не загружена», не тихий обрыв графа. Геокодер (§6) для адреса вне загруженных регионов возвращает статус «вне загруженных карт», не пустой результат. - **No-route-found** (недостижимо / точка вне графа / разрыв покрытия / отсечено costing) — **явный отказ-исход** (§12), `NavigateTo` → `RouteNotFound`/`RouteActive=false` (§14), не зависание. - **Дисциплина детекта схода (анти-reroute-шторм):** off-route объявляется только при **устойчивом** отклонении > порога в течение N фиксов **И** при приемлемом `HDOP`/`FixQuality` (K §2; высокий HDOP / только `fix_2d` → удерживать маршрут); при zero-clamp скорости (K §2) rerouting приморожен. - **ETA — оценка** (см. §8): offline без трафика; остаток — от текущей позиции по маршруту (не от фикс-старта). ## 5. Ведение (turn-by-turn) и аудио - **Turn-by-turn:** next-maneuver-карточка (поворот/дистанция/полоса-опц.) + голосовые промпты. - **Голос — роль `nav_guidance`** (H §3): дакает медиа; под ассистента/звонок — очередь (H §3). Синтез — **TTS D**. Тайминг — по **скорости** (K `Location.Speed`, доступна с **v1**; Nav потребляет в v4; уточнение OBD-скоростью E §2/v2) и дистанции до манёвра. - **Stale-промпт (не durable-очередь):** у каждого `nav_guidance`-промпта **окно релевантности** (дистанция/время до манёвра). Пока длится cork звонка / подавление под ассистента — продюсер **I сам снимает заявку**, если манёвр пройден или окно истекло (H остаётся контент-агностичным, H §2 — снятие устаревшего на стороне I, не арбитра H). По освобождению фокуса I **переоценивает** текущий манёвр по реальной позиции (map-matching §7) и эмитит свежий промпт, а не доигрывает протухший. - **Map-matching:** snap позиции к дорожной сети для отображения и детекта схода/манёвра. - **Деградация (#4):** нет голоса/занят (H) → карточка остаётся; нет фикса (§7) → ведение приостановлено с пометкой. ## 6. Поиск, POI, ввод назначения - **Ввод:** (1) **голос** — интент D §6 (§9); (2) поиск (адрес/POI); (3) **избранное/дом/работа**; (4) тап/долгий тап. - **Оффлайн-геокодер/поиск** из OSM-данных (адрес + POI); тяжёлый офлайн-индекс — на устройстве, фоном (#11); класс — §18. Адрес **вне загруженных регионов** → честный статус «вне загруженных карт» (§4), не пустой «ничего не найдено». Онлайн-геокодер/POI — опц. улучшение (#8). - В движении ввод текста — блокируется distraction (C §7); приоритет голосу/пресетам (#6). ## 7. Позиционирование (потребитель K) - **Основа — `Location` (K §2):** валидные `fix_2d/3d/augmented`; **`dead_reckoning` трактуем как ОТСУТСТВИЕ доверенного фикса** (наравне с `no_fix`; K §2: не валиден для Nav) → не используем для snap/детекта схода, идём путём GPS-loss. Zero-clamp скорости у нуля (K §2) уважаем. - **GPS-loss при активном маршруте (тоннель):** **route-based экстраполяция** вдоль маршрута по последней скорости (модест, БЕЗ заявки точности, помечено «оценка»). - **GPS-loss без маршрута (free-drive):** route-опоры нет → маркер **замораживается** на последней валидной позиции с пометкой «нет сигнала», НЕ уводится «живой» оценкой. - **Ресинк по выходу:** первый(е) фикс(ы) после потери **не доверяем как off-route-триггеру** до стабилизации качества (низкий HDOP, K §2) — окно подавления rerouting; визуальный скачок маркера **сглаживаем**; при устойчивом расхождении (пропущенный съезд в слепой зоне) — честный reroute, не «доведение» по устаревшей ветке. - **Джиттер при валидном фиксе (urban-canyon, multipath):** позиция дрожит, но zero-clamp (K §2) лечит только скорость → детект схода HDOP-гейтится (§4), не вызывает reroute-шторм. - **Полноценный sensor-fusion DR (IMU+GPS) — открытый вопрос K §10** (IMU опц./часто нет, K §4) — I НЕ закладывается. - **Cold-start окно (K §2):** после `battery-cutoff` поездка может стартовать без фикса — ведение деградирует штатно (#3,#4), не висит. ## 8. Трафик *(онлайн/задел)* - **Offline — нет live-трафика;** роутинг работает без него. **ETA offline — оценка по costing БЕЗ трафика/заторов**, в UI помечается «оценка» (как позиция при no-fix §7), чтобы не давать ложной уверенности (#1). - **TMC через RDS** (FM-радио, **H §7 задел** — RDS живёт в медиа-тракте H, FM-тюнера ещё нет, hardware §4/H §15) — later. - **Онлайн-трафик** — опц. провайдер (#8), при `Connectivity` online (G §2); кормит costing (§4). Later. ## 9. Ассистент-интеграция (D) - **Интенты:** «проложи до X», «поехали домой/на работу», «сколько ехать» (ETA), «перестрой», «отмени». **Быстрый локальный матч фразы** (без LLM, латентно-критично) — у ассистента **D §6**; **резолв места** (дом/работа/избранное §6, геокодер) **и исполнение** — **Nav-IntentHandler** (`assistant_intents`). Nav-обработчик появляется с **v4** (вместе с избранным §11); до Nav (v1–v3) нав-фразы → graceful «навигация недоступна» (снимает кажущийся конфликт с D §6, где «домой» = домашний экран, не навигация). - **Nav-context → ассистент:** ETA/следующий манёвр/остаток — в контекст (как vehicle-context D §4), по запросу. - Промпты ведения и ассистент делят аудио по лестнице H §3 (`assistant_tts` > `nav_guidance`). ## 10. Driver-distraction (#6, владелец — C) - В движении: упрощённая карта, **блок ввода текста/сложного**; приоритет голосу/пресетам. Руль-ввод — uinput (K §3); часть действий гейтится distraction (**C §7** / K §3). Правило едино через Shell/SDK. ## 11. Приватность (дом/работа/избранное/история — PII) - **Места и история — персональные данные локации (152-ФЗ, высокочувствительно):** дом/работа/избранное/недавние назначения/**last-parked** (+ опц. трек, K §2 «Nav — v4»). **On-device, fscrypt-поддерево** (a-base §3, в `/data/apps/