docs(domain K): v2 после adversarial-ревью (18 находок) + кросс-док

- GPS-скорость: zero-clamp <~2-3 км/ч (на стоянке Doppler-шум, не ноль) — distraction v1
  получал бы ложный on; FixQuality многоуровневый (no_fix/2d/3d/augmented/dead_reckoning
  + HDOP/sats); dead_reckoning не валиден для distraction/Nav; валидность времени ≠ позиции
- приватность локации: эфемерна (без трека в v1), audit-log, исключена из LLM-промпта,
  while-in-use грант, on-device
- антенна (внешняя/активная), TTFF cold/warm-start, окно без GPS на старте поездки;
  питание GPS в sleep/battery-cutoff (обесточивание+cold-start по умолчанию)
- резистивная ADC-лесенка руля: контракт window-table + кондиционирование + collision-drop
  + темп-дрейф; транспорт ввода = uinput/evdev (не Shell-D-Bus, иначе surface-апы не покрыты);
  гейтинг руль-действий в distraction
- IMU опционален/не гарантирован → dashcam (J) = непрерывный ring-buffer, не на g-sensor
- точность времени SHM (~десятки-сотни мс), PPS опц./hardware-gated; Nav «фаза 2»→v4
- кросс-док: a-base §7/§14 (SHM, split time-row + K-dep), hardware §4 (антенна/1PPS),
  domains/README (K-cell без TPMS/климата), ipc Location (enum), c-shell §7/§9/§11
  (clamped speed, uinput-ввод, закрыт Location-вопрос)

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

docs/contracts/hardware.md

@@ -81,7 +81,7 @@ fail-safe при отказе/зависании самого MCU** (незав
 |------|-------|--------------|
 | **Дисплей** | HDMI + USB-тачскрин | MIPI-DSI / LVDS панель |
 | **CAN/OBD** | ELM327 (USB/BT) | нативный CAN-трансивер → **SocketCAN** |
-| **GPS** | USB/UART, NMEA | — |
+| **GPS** | USB/UART, NMEA | **внешняя/активная антенна** (LNA); 1PPS — опц. (PPS-точность времени; на USB-донглах обычно нет) |
 | **Связь** | USB-модем (ModemManager) / Wi-Fi | — |
 | **Аудио** | I2S codec + усилитель | — |
 | **Микрофон** | USB **mic-массив** (wake-word, шумоподавление) | — |

docs/contracts/ipc.md

@@ -83,9 +83,9 @@
 - **Properties:** `Online` (bool — «сервис ещё не поднят» ≠ «offline»), `Type` (wifi/modem), `SignalStrength`.
 
 ### `ru.shturman.Location` — GPS/положение (владелец — домен K)
-- **Properties:** `Latitude`, `Longitude`, `Heading`, `Speed` (GPS-скорость), `FixQuality`, `ts`.
+- **Properties:** `Latitude`, `Longitude`, `Heading`, `Speed`, `FixQuality` (enum `no_fix`/`fix_2d`/`fix_3d`/`augmented`/`dead_reckoning`), `HDOP`, `satellites`, `ts`; per-property quality для `Speed`/`Heading` (зануление у нуля — domain K §2).
 - **Сигналы:** `LocationChanged(...)`, `FixChanged(quality)`.
-- Источник — NMEA/gpsd (hardware §4); гейтится capability `location`. **GPS-скорость берётся ОТСЮДА** (не из VehicleData/E — E это CAN/OBD, появляется в v2). До домена K — мок-стаб (dev fake-GPS).
+- Источник — NMEA/gpsd (hardware §4); гейтится capability `location`. **GPS-скорость — ОТСЮДА** (не из VehicleData/E). До домена K — мок-стаб (dev fake-GPS).
 
 ---
 

docs/domains/README.md

@@ -27,7 +27,7 @@
 | H | Медиа / аудио | `h-media-audio.md` | **вся стандартная мультимедиа**: локальное аудио, BT A2DP/AVRCP, радио, стриминг |
 | I | Навигация | `i-navigation.md` | офлайн-карты OSM, роутинг, POI, связка с ассистентом |
 | J | Камеры / видео | `j-cameras-video.md` | задняя камера, парктроник-оверлей, dashcam |
-| K | Датчики / периферия | `k-sensors-peripherals.md` | GPS, IMU, кнопки руля (чтение), TPMS, климат-дисплей (чтение) |
+| K | Датчики / периферия | `k-sensors-peripherals.md` | GPS/Location, IMU; кнопки руля — резистивная ADC-лесенка (CAN-кнопки/TPMS/климат/парктроник на CAN — у E); выделенные не-CAN датчики |
 | L | Облако / компаньон | `l-cloud-companion.md` | мобильное приложение, синхронизация, бэкап, OTA-канал, телеметрия (opt-in) |
 
 > Порядок наполнения определим в [roadmap.md](../roadmap.md); технически — после контрактов.

docs/domains/a-base-system.md

@@ -123,8 +123,9 @@
 
 - Battery-RTC как требование reference-платы (hardware) — либо явный no-RTC план.
 - Онлайн-синк: `systemd-timesyncd` (легче) / chrony.
-- **GPS как offline-first источник UTC** (NMEA `$GPRMC/$GPZDA` → gpsd → chrony SHM/PPS) —
+- **GPS как offline-first источник UTC** (NMEA → gpsd → chrony **SHM**, ~десятки–сотни мс; PPS µs —
-  основной фолбэк без сети (принцип #3).
+  опц., hardware-зависим, см. k-sensors §2) — основной фолбэк без сети (#3). Время может быть валидно
+  без позиционного фикса (k-sensors §2).
 - **Персист last-known-time в `/data`** (`fake-hwclock`) — **периодически + на синке + на graceful
   shutdown** (владение → домен B §8), чтобы холодный boot/резкий обрыв не откатывали часы к 1970.
 - **Boot-политика:** до любого TLS-egress к LLM часы должны быть «вменяемыми» (gated).
@@ -196,7 +197,8 @@ reference-таргет — first-party**, остальное — порты.
 | Быстрый boot (Stage 0/1/2, < 10 c) | **MVP** | architecture §6 | v0 |
 | Splash (Stage 0) | **MVP** | — | v0 |
 | First-boot provisioning (`/data` init, machine-id) | **MVP (день 1)** | — | v0 |
-| **Время** (NTP + GPS-fallback + fake-hwclock) | **MVP** | hardware(GPS), B | v0/v1 |
+| Время: NTP (timesyncd) + fake-hwclock персист | **MVP** | B | v0 |
+| Время: GPS как offline-first UTC (NMEA→gpsd→chrony) | **MVP** | hardware(GPS), **K** | v1 |
 | **Память** (zram + OOM + cgroup-лимиты) | **MVP (день 1)** | — | v0 |
 | **Логирование** (journald volatile + критичное в `/data` + pstore) | **MVP (день 1)** | — | v0 |
 | eMMC write-minimization | **MVP (день 1)** | — | v0 |

docs/domains/c-shell-ux.md

@@ -86,7 +86,8 @@ Shell** (его пробрасывает bubblewrap при `ui_*`, security-priv
 
 - Выше порога скорости → **упрощённый UI**, приоритет голосу, блокировка сложных взаимодействий.
 - **Источник скорости:** **GPS (домен K, `ru.shturman.Location`) уже в v1** (раньше OBD),
-  уточняется OBD-скоростью (E) в v2.
+  уточняется OBD-скоростью (E) в v2. C потребляет **занулённую/quality-флагнутую `Speed`** от K §2
+  (не сырой Doppler-шум на стоянке) — это source-level фикс, ортогональный гистерезису ниже.
 - **Fail-safe при неизвестной/устаревшей скорости** (тоннель/нет фикса GPS, stale OBD — #3):
   гейт по умолчанию в **консервативное состояние** (к безопасности), таймаут staleness +
   видимая пометка «скорость неизвестна».
@@ -101,8 +102,9 @@ Shell** (его пробрасывает bubblewrap при `ui_*`, security-priv
 
 ## 9. Ввод
 
-- Тач + **мультируль** (кнопки руля, чтение из K/E) → навигация по UI без касания
+- Тач + **мультируль**: K нормализует кнопки (ADC-лесенка / проксированные CAN из E) в **uinput** →
-  (важно для distraction).
+  композитор Shell маршрутизирует их фокусом (штатный Wayland-input), не «Shell сам потребляет».
+  Навигация по UI без касания; часть руль-действий сама гейтится distraction-режимом (K §3).
 
 ## 10. Зависимости
 
@@ -119,7 +121,8 @@ Shell** (его пробрасывает bubblewrap при `ui_*`, security-priv
 - ◻️ **UI управления разрешениями** (review/revoke) — из security-privacy. → этот домен + Settings.
 - ◻️ **Источник день/ночь** (v0 время; **GPS-восход v1**; датчик освещённости / сигнал машины — later). → реализация + домен K.
 - ◻️ **Мультидисплей, профили** — later.
-- ◻️ **Контракт Location/GPS (домен K)** — distraction v1 и день/ночь-восход гейтятся им; до K — мок-стаб (ipc `Location`).
+- ✅ **Контракт Location/GPS** — в [k-sensors §2](k-sensors-peripherals.md) (QoS, FixQuality, zero-clamp скорости у нуля; C потребляет занулённую `Speed`). Арбитраж GPS-vs-OBD (v2) — открыт.
+- ◻️ **Какие руль-действия гейтятся в distraction** — парный с K §10.
 - 🟡 **Slot-протокол поверхностей** (`ru.shturman.shell_slot`: surface→слот, slot-token, peer-creds) — спроектировать (§4).
 
 ---

docs/domains/k-sensors-peripherals.md

@@ -0,0 +1,161 @@
+# Домен K — Датчики / периферия
+
+> Не-CAN сенсоры и периферия **самого устройства**: GPS (→ сервис `Location`),
+> IMU, выделенные ADC/GPIO-входы (резистивный руль), USB-сенсоры. Содержит
+> `ru.shturman.Location`, на который ссылаются C (distraction, день/ночь), D, a-base §7 (GPS-время).
+
+Статус: **v2 (на ревью).** v2 — после adversarial-ревью (18 находок).
+Связано с: [hardware.md](../contracts/hardware.md) (§4 GPS/периферия) · [ipc.md](../contracts/ipc.md) (`Location`) · [security-privacy.md](../contracts/security-privacy.md) (`location`, приватность) · [a-base-system.md](a-base-system.md) (§7 GPS-время) · домены C (ввод/distraction/тема), D, E (CAN-граница), J (камеры)
+
+---
+
+## 1. Назначение и границы
+
+- **Что делает:** интегрирует **не-vehicle-bus** сенсоры и периферию устройства:
+  **GPS** (→ `Location`), IMU/акселерометр, выделенные ADC/GPIO-входы, специфичные USB-сенсоры.
+- **Граница с E (важно):** **K не трогает CAN** — единственный владелец CAN — E (red-line, #2).
+  Сигналы с шины авто (кнопки руля на CAN, парктроники, TPMS, климат) — **сигналы E/data-model**, не K.
+- **Граница с A:** udev/USB-стек — база (A); K — прикладная интеграция конкретных сенсоров.
+
+## 2. `ru.shturman.Location` — GPS / положение (главный артефакт K)
+
+- **Источник:** GPS-приёмник (USB/UART, NMEA) → `gpsd` → сервис (hardware §4).
+- **Публикует** (ipc §3): `Latitude`, `Longitude`, `Heading`, `Speed`, `FixQuality`, `HDOP`,
+  `satellites`, `ts`; сигналы `LocationChanged`, `FixChanged`. Гейтится capability `location`.
+
+**FixQuality — многоуровневый** (не бинарный): enum `{no_fix, fix_2d, fix_3d, augmented (DGPS/SBAS),
+dead_reckoning}` + `HDOP`/`satellites` как метрики достоверности при валидном фиксе. Инварианты:
+`dead_reckoning` НЕ считается валидным для distraction/Nav (экстраполяция); высокий HDOP =
+большая ошибка. **Валидность времени отделена от валидности позиции** (RMC/ZDA UTC может быть
+валиден без позиционного фикса — для a-base §7). Точный маппинг NMEA — сверяется при реализации.
+
+**Скорость/курс на малой скорости (контракт):** ниже порога уверенности (~2–3 км/ч,
+BSP-tunable) Location **зануляет `Speed`** (не сырой Doppler-шум) и помечает `Heading` невалидным.
+Это **source-level** фикс (ортогонален гистерезису distraction в C §7): убирает систематический
+дрейф на стоянке, который иначе держал бы ложный distraction-on. C потребляет **занулённую/
+quality-флагнутую** `Speed`, не сырую.
+
+**QoS:** типовая частота NMEA ~1 Гц (выше — зависит от приёмника); латентный бюджет
+fix→`LocationChanged`→потребитель. Ненадёжность у нуля и в urban-canyon — вход для гистерезиса/
+fail-safe C §7. До поднятия K — **мок-стаб** (dev fake-GPS).
+
+**Приём, старт, антенна:**
+- **Внешняя/активная антенна** на reference-плате (встроенная в торпедо часто не видит небо) → hardware §4.
+- **TTFF:** cold-start (потеря эфемерид) — десятки секунд; warm/hot — быстрее. После
+  `battery-cutoff` (B §7, долгая стоянка) поездка может стартовать с **окна без GPS** — потребители
+  деградируют штатно (C §7 консервативный distraction; a-base §7 нет GPS-времени до первого fix).
+- **Питание в sleep/battery-cutoff:** по умолчанию GPS **обесточивается** (приоритет энергии на
+  запуск, #5; ценой cold-start на wake), keep-alive рейл — только если сценарий wake требует фикса
+  сразу. Селективный рейл — hardware §3; бюджет разряда — B §7/§12.
+- **Boot:** Location/gpsd поднимаются в **Stage 2** (фоном, architecture §6); ранняя поездка до
+  фикса — деградированный режим. Подписки авто-снимаются по `NameOwnerChanged` (ipc §2).
+
+**Точность времени:** по NMEA-via-gpsd-SHM — **десятки–сотни мс** (достаточно для TLS-гейта
+a-base §7 и упорядочивания логов). **PPS (µs)** — опционально, требует приёмник с 1PPS + линию на
+GPIO/UART-DCD (hardware §4); на USB-донгле обычно нет. По умолчанию — SHM-класс.
+
+**Приватность локации:** по умолчанию **эфемерна** — live-позиция на шине, **без персистентного
+трека** (в v1 нет фичи, требующей хранения; Nav — v4). Если позже понадобится (last-parked/
+trip-log) — только **fscrypt-поддерево** `/data` (a-base §3), с retention и factory-reset-wipe
+(a-base §12). Доступ к локации — в **audit-log** (security-privacy ✅); точная локация **исключена
+из онлайн-LLM-промпта** по умолчанию (только по отдельному гранту, security-privacy §7);
+`location`-грант — **while-in-use** (revoke при уходе в фон). First-party-потребители (C, a-base) —
+строго **on-device**, наружу не уходит.
+
+**Dev-симулятор Location** (#13): обязательные сценарии — реплей NMEA-трека, no-fix/тоннель/потеря,
+дрейф, cold-start TTFF, время-без-позиции, низкоскоростной джиттер у нуля, расхождение GPS-vs-OBD
+(для арбитража C §7 v2). Детали — dev-environment.
+
+## 3. Мультируль (кнопки руля) — двойной источник
+
+- **CAN-кнопки** (современные авто): читаются как **сигналы E** (через VehicleData), не K.
+- **Резистивная ADC-лесенка** (старые авто): **K** оцифровывает → нормализует в события.
+
+**Контракт ADC-лесенки** (самая хрупкая часть — не одна строка):
+- **Window-table, не точечные пороги:** BSP даёт на кнопку окно `[min,max]` + гистерезис (учитывая
+  резисторы авто И наш делитель/Vref/pull-up). Статические per-vehicle данные, аналог DBC (hardware §5).
+- **Рантайм-кондиционирование:** debounce + median/avg-фильтр + отбрасывание транзиентных уровней
+  при нажатии/отпускании (release-through-adjacent не даёт фантомных нажатий); short/long/repeat.
+- **Коллизии:** чтение вне всех окон → no-press (никогда не ложная кнопка); простая лесенка не
+  различает одновременные нажатия (паразитный уровень) — политика detect-and-drop.
+- **Темп./aging-дрейф:** ширина окон/гистерезис под конверт −20…+70 °C (hardware §1a) + запас.
+
+**Транспорт ввода — `uinput`/evdev (не Shell-D-Bus):** K нормализует кнопки (ADC + опц. проксированные
+CAN из E) в виртуальное **uinput-устройство** → libinput → smithay-композитор Shell → штатный
+Wayland-input сфокусированному клиенту. Это покрывает и декларативные тайлы, и **surface-апы**
+(нав/медиа), что вариант «только Shell-D-Bus» НЕ покрывает. Гейтинг «кому руль» — фокус
+композитора (C §2), не отдельная D-Bus-capability.
+
+**Distraction-дисциплина:** в distraction-режиме (C §7, через `DistractionModeChanged`) часть
+руль-действий **гейтится** — навигация по упрощённому UI и приоритет голосу OK; сложное листание/
+глубокие меню блокируются, чтобы руль не обходил #6.
+
+## 4. IMU / акселерометр
+
+- Ориентация устройства, детект движения; **опционально** g-sensor.
+- I2C/SPI-сенсор на плате — **не обязателен, на большинстве сборок может отсутствовать**. Фаза — later.
+- ⚠️ **Констрейнт для J:** g-sensor НЕ гарантирован. Dashcam (J) **не закладывается** на g-sensor:
+  дефолт — **непрерывная кольцевая запись** без триггера; event-маркировка опциональна (IMU **или**
+  резкое замедление по GPS-`Speed`). Деградирует видимо (пишет всегда), не тихо (#4).
+
+## 5. Прочие сенсоры (в основном — E)
+
+- **Парктроники, TPMS, климат (чтение):** в современных авто на CAN → **сигналы E/data-model** (K не дублирует).
+- K подключает только **выделенные не-CAN** датчики (редко, ретрофит). Парктроник-дистанция →
+  оверлей поверх вида камеры (J) — данные из E или K по источнику.
+
+## 6. USB-периферия
+
+- Енумерация/интеграция специфичных **сенсоров** на USB. Базовый udev/USB-стек — A.
+- (mic-массив — PipeWire/аудио; ELM327 — транспорт E; модем — Connectivity; не K.)
+
+## 7. IPC
+
+- `ru.shturman.Location` — см. §2 и [ipc.md](../contracts/ipc.md) §3 (`FixQuality`-enum + per-property quality для `Speed`/`Heading`).
+- **Input руля** — через **uinput/evdev** (§3), не отдельный D-Bus-интерфейс.
+
+## 8. Функции
+
+| функция | MVP/later | зависит от | фаза |
+|---------|-----------|------------|------|
+| `ru.shturman.Location` (GPS → position/speed/heading + FixQuality/HDOP) | **MVP** | hardware(GPS), gpsd | v1 |
+| Zero-clamp скорости / валидность курса у нуля | **MVP** | — | v1 |
+| GPS-источник (NMEA/gpsd) для time-sync a-base §7 | **MVP** | hardware(GPS) | v1 |
+| Приватность локации (эфемерна; audit; не в промпт) | **MVP** | security-privacy | v1 |
+| Мультируль: ADC-лесенка (window-table) → uinput | later | hardware(ADC)/BSP | v1/v2 |
+| Мультируль: CAN-кнопки (через E) | later | E | v2 |
+| IMU/акселерометр (опц.) | later | hardware(IMU) | later |
+| Выделенные не-CAN датчики | later | hardware | later |
+| Nav-позиционирование (потребитель Location) | later | домен I | v4 |
+
+## 9. Зависимости
+
+- **Вниз:** hardware (§4 GPS/антенна/1PPS-опц., ADC-входы, IMU; §3 селективный рейл GPS).
+- **Вбок:** E (CAN-граница); A (udev/USB-стек); **B** (питание GPS в sleep/battery-cutoff, бюджет разряда);
+  J (парктроник-оверлей; констрейнт — dashcam не на гарантированный g-sensor, §4).
+- **Вверх/потребители:** C (GPS-скорость для distraction v1, GPS-восход для темы v1; input с руля
+  через uinput), D (геоконтекст), a-base §7 (GPS-время, v1), Nav (I, v4).
+
+## 10. Открытые вопросы
+
+- 🟡 **Маппинг кнопок руля → действия** + калибровка ADC-порогов на конкретном авто (BSP/HAL, hardware §5).
+- ◻️ **Какие руль-действия гейтятся в distraction** (C §7) — парный вопрос с C §11.
+- ◻️ **IMU на reference-плате** — нужен ли (ориентация? опц. g-sensor для dashcam-маркировки?); до
+  решения J = непрерывный ring-buffer (§4). + **dead-reckoning** (IMU+GPS) для тоннелей/удержания
+  distraction-скорости при потере GPS — нужен ли и где живёт (K-fusion/gpsd/Nav).
+- ◻️ **Питание GPS в sleep/battery-cutoff** (keep-alive warm-start vs обесточивание+cold-start) — hardware §3 + B §7.
+- ◻️ **Арбитраж GPS-vs-OBD-скорости** (C §7 v2) — кросс-проверка.
+
+---
+
+## Журнал решений (домен K)
+
+| Решение | Выбор | Дата |
+|---------|-------|------|
+| Граница с E | K — не-CAN сенсоры/периферия; CAN-сигналы (кнопки/парктроник/TPMS/климат) — у E | 2026-06-16 |
+| Location | `ru.shturman.Location` (GPS/gpsd) — владелец K; K поставляет фид, time-sync владеет a-base §7 | 2026-06-16 |
+| Скорость GPS | zero-clamp <~2-3 км/ч; FixQuality многоуровневый; dead_reckoning не валиден для distraction | 2026-06-16 |
+| Приватность | эфемерна (без трека в v1); audit-log; не в LLM-промпт; while-in-use грант; on-device | 2026-06-16 |
+| Мультируль | window-table + кондиционирование + collision-drop; транспорт **uinput/evdev**; гейт фокусом C | 2026-06-16 |
+| IMU/dashcam | IMU опц./не гарантирован; J = непрерывный ring-buffer, не на g-sensor | 2026-06-16 |
+| Время | SHM-класс (десятки-сотни мс); PPS — опц., hardware-gated | 2026-06-16 |